
Molte delle sue basi tecniche sono ancora osservate, ma la forma attuale è diversa da quella originaria indiana; attraverso il contatto col Buddhismo, la trasmissione di differenti culture e l'assimilazione di elementi di altri tipi di lotta senza armi, Shorinji Kempo ha gradualmente e continuamente sviluppato la sua forma attuale.

Si dice che Buddha, che praticava lo praticava, fu talmente colpito dal Kempo come metodo per unificare mente e corpo, che lo inglobò nel Buddhismo, ma il suo sviluppo successivo fu completamente indipendente.
Benché il Buddhismo fu trasmesso in Cina fu solo molti anni più tardi che il Kempo vi arrivò.
Fu il 28° patriarca del Buddhismo, BODHIDARMA, che cerco di trasmettere il vero insegnamento di Buddha in Cina all'inizio del VI secolo D.C., sistemandosi nel monastero di Shorinji (Shaolin-ssu in cinese). Benché ci siano molti dubbi sulla autenticità e precisione della leggenda di Bodhidarma, qualcosa di evidente esiste per sostenere molti aspetti di questa storia. Per esempio pitture murali che ancora esistono al tempio di Shaolin che descrivono monaci di pelle scura e frati cinesi di pelle più chiara nell'atto di praticare il Kempo.

Il moderno Shorinji Kempo è il lavoro di DOSHIN SO, che prima della II guerra mondiale viaggiò in Cina e studiò i vari residui del Kempo cinese. Dopo molta pratica gli fu permesso di succedere a Wen ' Tau Tsung, maestro del Giwamonken Shorinji del nord, come 21° maestro dell'ordine. Alla fine della guerra, So Doshin rientrò in Giappone e sperimentò personalmente il caos del dopo-guerra e realizzò che la distruzione e la sofferenza erano conseguenza di quello che era stato fatto prima e concluse che ciò che fa succedere le cose e dà forma agli eventi è individuale e che il corso delle vicissitudini umane dipende dalla qualità della gente: questo diventò la base dei suoi insegnamenti.

Sapendo che i cambiamenti avvengono solo attraverso le azioni, si mise all'opera aiutando a ricostruire il Giappone, raggruppando e insegnando ai giovani a diventare spine dorsali del paese.
Nell'ottobre del 1947 So Doshin fondò Shorinji Kempo nella città di Tadotsu sull'isola di Shikoku.
Nel dicembre 1951 fondò il Kongo Zen Sohonzan (insegnamenti filosofico-religiosi).
Nel 1953 creò la Federazione Giapponese di Shorinji Kempo.
Nel 1974 costituì l'Organizzazione Mondiale di Shorinji Kempo (WSKO).
So Doshin morì il 12/5/1980 e sua figlia, So Doshin Shike, sta continuando il suo lavoro.
Al momento nel mondo lo Shorinji Kempo è praticato in 33 Stati con una presenza di circa 3000 branches.
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